Collision orbits of a swinging Atwood's machine

Abstract
The motion of a nonlinear mechanical system is analysed in the neighbourhood of a singularity using a simple geometrical technique due to McGehee. The analysis can prove useful in determining the existence of integrable or chaotic behaviour.

Résumé
Nous analysons le mouvement d'un système mécanique non linéaire au voisinage d'une singularité en utilisant une technique géométrique simple due à McGehee. Cette analyse peut se révéler utile dans la détermination de l'existence d'un comportement intégrable ou chaotique.